Waymo Demo︱史上最大规模最全场景的自动驾驶汽车路测开放数据

Citipedia 一览众山小-可持续城市与交通 2019-08-30


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一览众山小-可持续城市与交通

2019年 | 8月30日期

团队成员

  原文 | Katie Pyzyk   翻译 | 黄若畅  史晨虹

  编辑 | 众山小    校核 | 众山小          

  下载上传 | 季钧一    排版 | 滕敏          

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导读


本月Waymo开源了史上最大规模的全场景无人驾驶汽车路测数据,进一步研发无人驾驶,推动计算机视觉和机器人自动化方向等相关领域的发展。



由于数据上传限制,本期一览众山小仅为您提供部分数据小样Waymo Demo,TFrecord 格式,百度网盘共享,共24.56G,请审慎下载(参考文献一,请后台留言联系我们下载),同时我们将在本篇续篇的数据简析中为您提供,数据格式解析以及完整T级数据,敬请期待!



01////// 摘要


为促进进一步研究,Waymo 对外公开了其自动驾驶汽车传感器收集的数据。


这个数据集里包含了1000个20秒连续行驶的路测记录。每段路测记录都包含Waymo LiDAR传感器及五个前置和侧向摄像头所记录的数据。路测记录标记出了所有检测到的物体,包括车辆、行人、自行车和交通标示等。


Waymo发言人表示,共享数据主要是为了鼓励人工智能各个领域的研究,例如而二维和三维感知、领域适应、场景理解和行为预测。这些数据旨在推进自动驾驶汽车技术及计算机视觉和自动化等相关领域的发展。



02////// 观点

Waymo发布的数据采集于美国亚利桑那凤凰城、华盛顿州柯克兰、加州山景城和旧金山的城市和郊区,包括了诸如黎明、黄昏、日照和阴雨等各种不同驾驶环境。


Waymo 表示公开数据主要是为了推进研究。不过从其发言人的表述来看,他们意指广义的研究,即这个数据对任何非商业用途的人免费。


这是一个非常有意思的策略,毕竟Waymo 一直以来对他们的数据守口如瓶以期保留其核心竞争力。Waymo 之前就曾因声讨Uber窃取其自动驾驶核心技术之一的LiDAR相关知识产权,而高调卷入法律纠纷。


其他从事自动驾驶技术的公司也采取了同样的策略。今年三月,Aptiv发布了其传感器数据。作为最早发布数据的大公司,他们掀起了这个浪潮。七月,Lyft就发布了超过5.5万帧三维影像供研究使用。


相同的是,每次这些公司都只公布部分数据,而不是全部数据。因为他们都试图保护自己的专有工作以保持核心竞争力。自动驾驶汽车每天都收集着大量的数据,但仅有很少一部分被公开。


自动驾驶汽车技术十分复杂,而且其正在测试的算法和技术还属于初级阶段。开发者们会遇到很多阻碍甚至缺乏某方面专业能力,因此希望能有研究人员通过他们所提供的信息带来新的突破。


Waymo数据开源:共享无人驾驶数据


数据是机器学习的关键因素。Waymo无人驾驶车辆在25个城市收集了超过1000万的里程;如此庞大多样化的数据帮助我们工程师和研究人员进一步研发Waymo无人驾驶技术,优化模型算法。


Waymo此次公开了高质量数据集, 是由公司旗下无人驾驶的多模高分辨率的传感器所收集的。当下我们邀请研究界共享Waymo数据,开源地址如下:waymo.com/open。该数据覆盖了从人口密度较高的市中心到郊区等各种交通环境,纵跨昼夜、曙暮和阴晴时段。


图一、Waymo数据如上图所示,无人驾驶经由各种环境测试,从高密度市中心到郊区等各种交通环境。数据也按黑夜白天,日出日落时段,和晴雨天分别进行了采集。


Waymo数据是目前规模最庞大、场景最丰富、数据源最多样化的无人驾驶数据集。


  • 数据体量及覆盖范围:当前数据集涵盖1000个无人驾驶路测。每段路测抓取20秒连续驾驶路况,相当于每个传感器以10HZ频率达到每秒200,000帧的侦测。高速镜头能为研究人员开发追踪、预测道路使用者的行为模型提供更好的数据基础。

  • 多样化的交通环境:数据采集于美国亚利桑那州凤凰城、华盛顿州柯克兰、加州山景城和旧金山的城市和郊区。路测抓取了各种交通环境下的无人驾驶数据,如白天黑夜不同时段,黎明黄昏时分不同的光照强度,以及晴雨天不同的天气状况。

  • 高分辨率、360°全景视角:各段路测数据均由Waymo无人驾驶车辆所配置的高分辨率LiDAR传感器及五个前置和侧向摄像头所采集。

  • 数据识别:数据集包括雷达帧和经过数据识别标签的车辆、行人、自行车和交通标示的图像,共采集到1200万个三维标签和120万个二维标签。

  • 摄像机-LiDAR同步:Waymo致力于开发结合了摄像雷达系统的三维感知模型。为了实现同步协作,Waymo开发出自驱动系统,其中包括配套的软硬件。该系统提供传感器定位和高质量的时间轴同步选项。


图二、数据集包含了由Waymo高清摄像机所抓取的路测图像和120万个二维标签。


图三、数据集包含了高质量的同步摄像雷达所采集的数据。


在机器学习研究领域,数据可将概念转化为真正意义上的创新。这些数据推动了二三维感知、领域适应、场景理解和行为预测的开发。我们希望研究人员通过运用Waymo公开数据开辟更多更新的领域,进一步研发无人驾驶,推进计算机视觉技术和自动化方向等相关领域和应用程序的发展。


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《一览众山小Waymo自动驾驶路侧数据初探》



未完待续…




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